Initial Tune Params

Setup -> Mandatory Hardware -> Initial Tune Params

Нажать кнопку "Calculate"

После чего программа расчитает следующие параметры и предложит записать их в полётный контроллер:

• ATC_ACCEL_P_MAX: Acceleration Max for Pitch
• ATC_ACCEL_R_MAX: Acceleration Max for Roll
• ATC_RAT_PIT_FLTD (AC_AttitudeControl_Multi): Pitch axis rate controller derivative frequency in Hz
• ATC_RAT_PIT_FLTT (AC_AttitudeControl_Heli): Pitch axis rate controller target frequency in Hz
• ATC_RAT_RLL_FLTD (AC_AttitudeControl_Multi): Roll axis rate controller derivative frequency in Hz
• ATC_RAT_RLL_FLTT (AC_AttitudeControl_Heli): Roll axis rate controller target frequency in Hz
• ATC_RAT_YAW_FLTD (AC_AttitudeControl_Heli): Yaw axis rate controller derivative frequency in Hz
• ATC_RAT_YAW_FLTE (AC_AttitudeControl_Heli): Yaw axis rate controller error frequency in Hz
• ATC_RAT_YAW_FLTT (AC_AttitudeControl_Multi): Yaw axis rate controller target frequency in Hz
• BATT_ARM_VOLT: Required arming voltage
• BATT_CRT_VOLT: Critical battery voltage
• BATT_LOW_VOLT: Low battery voltage
• INS_ACCEL_FILTER: Accel filter cutoff frequency
• INS_GYRO_FILTER: Gyro filter cutoff frequency
• MOT_BAT_VOLT_MAX: Battery voltage compensation maximum voltage
• MOT_BAT_VOLT_MIN: Battery voltage compensation minimum voltage
• MOT_THST_EXPO: Thrust Curve Expo
• MOT_THST_HOVER: Thrust Hover Value

Нажать "Write to FC"

Initial Parameters successfully updated.
Check parameters before flight!

After test flight:
Set ATC_THR_MIX_MAN to 0.5
Set PSC_ACCZ_P to MOT_THST_HOVER
Set PSC_ACCZ_I to 2*MOT_THST_HOVER

Happy flight!

ATC_THR_MIX_MAN: Throttle Mix Manual

Приоритет управления тягой и ориентацией, используемый во время активного полета (более высокие значения означают, что мы отдаем приоритет управлению ориентацией над тягой)

Options: 0.1 .. 0.9

PSC_ACCZ_P: Acceleration (vertical) controller P gain

Коэффициент усиления контроллера ускорения (вертикального). Преобразует разницу между желаемым вертикальным ускорением и фактическим ускорением в выходной сигнал двигателя.

Options: 0.200 .. 1.500

PSC_ACCZ_I: Acceleration (vertical) controller I gain

Усиление контроллера ускорения (вертикального) I. Корректирует долгосрочную разницу между желаемым вертикальным ускорением и фактическим ускорением.

Options: 0.000 .. 3.000

MOT_THST_HOVER: Thrust Hover Value

Тяга двигателя, необходимая для зависания, выраженная числом от 0 до 1

Options: 0.2 .. 0.8

Значение вычисляется во время Calculate Initial Tune Params

По данным параметрам подробнее можно посмотреть здесь