Компенсация горизонта (тримирование):

AHRS_TRIM_X

Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Y

Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Z